En pilgrimsfærd er en religiøst motiveret rejse, ofte med et helligt sted som mål. "Pilgrim" kommer af det latinske "peregrini", som betyder "de, der går gennem markerne" og omfattede dengang alle, der boede uden for Romerriget.

Pilgrimsvandringen går ofte til et helligt sted, hvor religiøst begivenheder har fundet sted. Dette betyder dog ikke, at kun målet er vigtigt. Ofte er fokus på selve vandringen, både ud og hjem, og som sådan kan man sige, at ruten til tider ofte er vigtigere end målet.

Inden for katolicismen var pilgrimsfærden først en bodshandling og derfor en del af et af katolicismens syv sakramenter, nemlig bodssakramentet, og før reformationen var især Gravkirken i Jerusalem og Peterskirken i Rom de mest populære mål.

I de sidste 50 år er også den evangelisk-lutherske kristendom begyndt at få øjnene op for pilgrimsvandringens velsignelser. Her er målene blandt andet Hærvejen i Jylland og Nidarosdomkirken i Trondheim i Nordnorge. Samtidig er også mange protestanter begyndt at gå på Jakobsvejen, også kendt som Caminoen, til Santiago de Compostela, hvor en af apostlene, Sankt Jakob, ligger begravet.